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山东大学所持“一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法”等三项专利权转让
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项目名称 山东大学所持“一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法”等三项专利权转让 项目编号 TAHA2665123
转让底价 20 万元 转让方 山东大学
保证金 0万元 保证金支付方式 银行转账
挂牌时间 2026-09-11 至 2026-09-17

一、项目介绍

技术项目信息登记表(供给方)

技术项目名称 山东大学所持“一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法”等三项专利权转让
行业分类 高端装备与先进制造|机器人制造
战略性新兴产业分类 高端装备制造产业|智能制造装备产业|工业机器人与工作站
权属人所属地域 山东省济南市历城区
十强产业领域 高端装备
项目权属(个人或单位名称) 山东大学
专利情况
转让底价 20 万元
合作方式 成果转让
项目简介 1.转让标的整体受让,不可拆分。 2.专利1名称:一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法 专利申请日:2023/04/28 授权公告日:2025/09/30 专利权期限:20年 介绍:本发明公开了一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法,该机器人包括控制模块以及与控制模块电连接的蠕动模块、滚动模块和飞行模块;其中,蠕动模块为张拉整体结构,由15根拉伸弹簧和6根驱动压杆相互连接组成,6根驱动压杆包括中心驱动压杆,中心驱动压杆的中点处设置飞行模块,该飞行模块为四旋翼结构;滚动模块为分别依次安装在中心驱动压杆两端的电机和圆轮;控制模块用于控制所述蠕动模块中各个驱动压杆的伸缩、所述飞行模块中四旋翼的运行和所述滚动模块中圆轮的转动。本发明所提出的机器人结构,能够实现蠕动、滚动和飞行三种运动模式,该机器人具备较强的机动性能和环 境适应性。 专利2名称:一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法 专利申请日:2023/05/12 授权公告日:2025/08/01 专利权期限:20年 介绍:本发明属于机器人领域,提供了一种爬行跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法,其中,爬行模块采用一种由多个弹性元件与多个刚性压杆组成的张拉整体构型,刚性压杆中包括个位于结构中轴线上的用于驱动跳跃运动的刚性压杆组件,以及多个绕中轴线倾斜均布的可伸缩运动的刚性压杆组件;通过按照一定的规则调整驱动压杆的长度,能够使张拉整体构型的重心发生变化以致产生爬行运动;跳跃模块主要由多个能够受压产生弯曲变形的高弹性元件和跳跃驱动机构组成,在驱动机构作用下,弹性元件弯曲变形储存弹性势能,将储存的弹性势能在瞬间释放,利用弹性元件和地面之间的作用力将机器人弹起,从而实现跳跃运动。 专利3名称:一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人 专利申请日:2021/01/27 授权公告日:2023/03/31 专利权期限:20年 介绍:本发明公开了一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人,其技术方案为:包括基座、多个沿基座周向均匀安装的手指,每个手指连接若干柔性张拉机构;其中,所述手指包括多个杆组,杆组之间通过中间绳相连,杆组环向对称位置在柔性张拉机构的作用下呈拮抗式动作。本发明具有质量轻、柔顺性好、安全性高、刚度可调的特点。 3.截至挂牌日,已取得发明专利证书。
市场前景分析
与同类成果相比优势分析
专利明细
序号 名称 申请号 类别 申请日 授权日
1 一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法 ZL2023105475716 发明 2023-05-12 2025-08-01
2 一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法 ZL202310505116X 发明 2023-04-28 2025-09-30
3 一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人 ZL2021101107152 发明 2021-01-27 2023-03-31
专利是否合并转让
获得资助情况(国家计划课题等) --
项目开发阶段 --
样品情况 样品类型 --
信息有效期 -- 至 --

二、挂牌信息

挂牌公告期 5 个工作日 报价方式 网络竞价
保证金 0万元 保证金交纳截止时间 挂牌截止日17:00前(以银行到账时间为准)

三、披露信息

价款支付方式 银行转账
受让方资格条件
1、意向受让方须为依法设立的企业法人、其他经济组织或具有完全民事行为能力的自然人;
2、意向受让方须具有良好财务状况、支付能力;
3、本项目不接受联合体受让。
重大事项及其他披露内容
1.转让标的整体受让,不可拆分。
2.专利1名称:一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法
专利申请日:2023/04/28
授权公告日:2025/09/30
专利权期限:20年
介绍:本发明公开了一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法,该机器人包括控制模块以及与控制模块电连接的蠕动模块、滚动模块和飞行模块;其中,蠕动模块为张拉整体结构,由15根拉伸弹簧和6根驱动压杆相互连接组成,6根驱动压杆包括中心驱动压杆,中心驱动压杆的中点处设置飞行模块,该飞行模块为四旋翼结构;滚动模块为分别依次安装在中心驱动压杆两端的电机和圆轮;控制模块用于控制所述蠕动模块中各个驱动压杆的伸缩、所述飞行模块中四旋翼的运行和所述滚动模块中圆轮的转动。本发明所提出的机器人结构,能够实现蠕动、滚动和飞行三种运动模式,该机器人具备较强的机动性能和环
境适应性。
专利2名称:一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法
专利申请日:2023/05/12
授权公告日:2025/08/01
专利权期限:20年
介绍:本发明属于机器人领域,提供了一种爬行跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法,其中,爬行模块采用一种由多个弹性元件与多个刚性压杆组成的张拉整体构型,刚性压杆中包括个位于结构中轴线上的用于驱动跳跃运动的刚性压杆组件,以及多个绕中轴线倾斜均布的可伸缩运动的刚性压杆组件;通过按照一定的规则调整驱动压杆的长度,能够使张拉整体构型的重心发生变化以致产生爬行运动;跳跃模块主要由多个能够受压产生弯曲变形的高弹性元件和跳跃驱动机构组成,在驱动机构作用下,弹性元件弯曲变形储存弹性势能,将储存的弹性势能在瞬间释放,利用弹性元件和地面之间的作用力将机器人弹起,从而实现跳跃运动。
专利3名称:一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人
专利申请日:2021/01/27
授权公告日:2023/03/31
专利权期限:20年
介绍:本发明公开了一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人,其技术方案为:包括基座、多个沿基座周向均匀安装的手指,每个手指连接若干柔性张拉机构;其中,所述手指包括多个杆组,杆组之间通过中间绳相连,杆组环向对称位置在柔性张拉机构的作用下呈拮抗式动作。本发明具有质量轻、柔顺性好、安全性高、刚度可调的特点。
3.截至挂牌日,已取得发明专利证书。
与转让相关的其他条件
意向受让方须承诺,在递交受让申请并交纳交易保证金后,即表明理解并接受本次资产转让的所有内容及程序,完全了解与认可转让标的状况以及存在的瑕疵等一切内容,并自行承担受让转让标的所带来的一切风险和后果;成为最终受让方后不得以不了解转让标的为由退还转让标的,否则将视为违约;非因转让方原因所引发的风险因素,由受让方自行承担。
意向受让方须承诺,在收到《挂牌结果通知单》之日起5个工作日内与转让方签署《技术转让合同书》,并于签订《技术转让合同书》之日起5个工作日内支付应付交易价款至转让方指定账户(交易价款无息结算),交易费用支付至中心指定账户(如本项目公告对以上办理时间有不同约定的,从其约定)。协议成交不收取交易费用,若产生竞价,收取竞价佣金。

四、联系方式

联系人 亓经理 联系电话 053188607877
手机号 邮箱

五、附件资料